Hola. Para integrarlo a Asterisk o cualquier otro sistema VoIP generalmente se debe hacer lo siguiente en el servidor en relación con el Grandstream:
1) Crear una ruta entrante (Incoming Route) o DID, el cual debe corresponder exactamente al que colocas en el campo: Unconditional Call Forward to VOIP. Es por donde va a entrar la llamada desde el Grandstream a tu servidor Asterisk u otro. A partir de aquí lo puede relacionar con un IVR u otra opción dentro de tu plataforma/servidor.
2) Creas una troncal o proveedor o dispositivo o extensión en tu servidor que corresponda exactamente a lo que escribes en la parte de PASO 4. CONFIGURAR FXO (PUERTO LINE), que es:
Primary SIP Server. El dominio o IP del servidor SIP.
SIP User ID. El nombre de usuario de la cuenta SIP.
Auhtenticate ID. El usuario de autenticación de la cuenta SIP, el cual es usualmente igual a SIP User ID.
Authenticate Password. La contraseña de la cuenta SIP.
Y corresponde a la forma cómo autenticarás o registrarás a tu Grandstream.
Ya con ésto deberías recibir llamadas Grandstream -> Servidor VoIP (sea Asterisk, FreePBX, Elastix, MOR, etc).